自从追觅在X20系列上首次应用机械臂技术之后，这项技术便成为了行业里产品升级的新方向，在过去的两年时间里我们也看到了非常多品牌推出了带有机械臂技术的扫地机器人产品。
但是，就当我们认为机械臂技术已经应用的足够全面的情况下，追觅在最新的X50系列上带来了「仿生机械足越障技术」，使得扫地机器人的越障能力大幅提升，甚至能够翻阅门槛。
究竟体验如何，且让我们一起体验看看。
仿生机械足技术
仿生机械足越障技术原理类似大尺寸车轮的越野车，通过提升离去角度来提升翻越能力。
在机身底部的动力轮两侧，追觅X50新加入了两个带有摆臂结构的小轮以及轮毂电机，以此实现「双节摆臂系统」+「轮毂电机系统」共同组成的新驱动结构。
当机器人检测到前方障碍物达到越障标准时，双节摆臂会伸直将机器人整个撑起来，能够将机器人的轮子半径扩大一倍。同时在双节摆臂的末端位置还有电机驱动的驱动小轮组，在机械臂伸出时也能够驱动机器人向前运动，从而跨越障碍。
追觅的双节机械臂伸出时，机器人呈现的是前端抬起的仰角形态，借助于小轮组的前进动力，当机器人自适应地完成两侧摆臂与门槛等障碍物边缘齐平时，双节摆臂会向机器人的后侧位置轻微摆动，以此来给机器人一个前进的推力，来帮助越过障碍。
此外，追觅在机器人前端底部增加了两枚点ToF下视传感器，通过激光点阵来精准计算高度落差、距离等数值，在判断前方障碍物能够从容越过并安全返回之后，才会操控机械摆臂伸出越障。
至于越障高度，4cm以内的门槛、移动滑轨等障碍，追觅X50可以单纯依靠仿生机械足实现跨越，搭配上爬坡垫的情况下则可以实现最高6cm越障高度。甚至于在前期销售时，如果追觅了解到家里有高于4cm的门槛时还会直接赠送爬坡垫，无需二次购买。
在清洁策略方面，扫地机器人依旧会延续此前的区域清洁方案，尽可能减少机器人在清洁过程中的不必要越障次数。在我们实际的测试环节配备了高度约为2.5cm的阶梯障碍，并指定追觅X50以此为中心进行划区清扫。
从清洁路线也能看到，为了减少越障次数，追觅X50先清扫了障碍的一侧，而后才跨越障碍清扫另一边，只需要两次越障便可以实现该区域的清洁工作。此外，追觅X50对于门槛障碍的边缘的垃圾，就好像日常的延边清扫一样，实现0贴边清洁。
自升降全景激光雷达
除了仿生机械足技术之外，为了覆盖更多的清洁区域，追觅X50也搭载了「自升降全景激光雷达」。
一般来说，顶部的LDS激光雷达是扫地机器人能够360°感知环境的唯一手段，但其凸起高度也使得扫地机无法进入低矮空间进行清洁。
为此，追觅研发了悬浮升降系统，通过传感器+算法的协同工作，当机器人识别到当前为开阔区域时会升起雷达完成无死角空间识别；而当其发现前进方向的高度需要降下雷达才能正常通行时，雷达模块就会自动降下，此时的追觅X50高度仅有8.9cm，能顺利进入此前进不去的低矮空间。
这看似简单的技术背后其实依靠了追觅X50前端的Vision导航定位算法以及摄像头视觉、里程计、IMU等多个传感器的协同工作。在进入低矮空间之后，环境光线会被遮挡，此时的追觅X50就会开启前置补光灯并通过前端的RGB摄像头+ToF激光传感器来完成前端障碍的识别工作，即便是暗场空间也能做到100%清洁。
全套机械臂技术
除了这两项新技术之外，追觅X50本身也配备了包括边刷、后拖布以及滚刷结构在内的全套机械臂技术。尤其是在拖布仿生外扩3.0技术的加持下，后拖布的外扩结构+甩尾清洁模式可以实现最多4cm的延伸长度以及8N的对地压力，对于冰箱底、柜底、门底等极限低矮区域也能实现周到清洁。
此外，早在追觅X30时期，就已经实现了边刷、滚刷、拖布的三重升降，通过AI的地面干湿脏污识别，自主实现三个清洁部位的升降操作。
例如在清洁灰尘/头发的时候，边刷/滚刷下降，而拖布则抬升起来避免沾染额外污渍；清洁液体湿垃圾时，滚刷和边刷则会抬升起来，避免沾染液体污渍，造成后续清洁的二次污染。
谈及地面清扫，也就不得不提追觅X50系列这一次全新升级的混合式双滚刷，与之前的割毛滚刷和胶毛一体滚刷不同的是，混合式双滚刷配置了一枚纯胶滚刷和胶毛一体式滚刷。
胶刷的优势在于能够高效完成地面颗粒物和深藏在地毯之间的垃圾，而胶毛刷则能深入缝隙，将一些粉尘类或者软质的碎屑垃圾清理干净。为了做到0缠绕，两枚滚刷采用了锥形结构，靠近风道的一侧较细，这样在旋转的过程中就可以借助气流将毛发转移到风口处，依托19500Pa的行业最大吸力完成清扫。
清洁效果
落实到实际的地面清洁任务中，追觅X50对于毛发、粉尘以及小米粒这类较为细小的颗粒物都实现了非常好的清洁效果，甚至是我们在边角区域设置的难清洁脏污也都轻松搞定。
并且，追觅X50借助前端的AI仿人眼双目避障系统，还能识别超过200种物品，即便是暗场环境也有红外镜头辅助识别，做到地面障碍物的精准识别与避障，尽可能避免碰撞和缠绕。
新升级的智能托管3.0技术则能够根据不同房间的地面材质、脏污程度以及过往清洁时记录的脏污程度，实现自主制定清洁策略，在用户离家时自驱地完成地面清洁。
并且，追觅X50借助前端的AI仿人眼双目避障系统，还能识别超过200种物品，即便是暗场环境也有红外镜头辅助识别，做到地面障碍物的精准识别与避障，尽可能避免碰撞和缠绕。
基站清洁
地面清洁结束后，追觅X50返回基站清洁时会根据拖布的脏污程度，动态调整45℃-80℃的热水进行清洗，对于难以溶解的油污会选择60℃的热水清洁，这个温度区间既能高效溶解油污，也能避免过高水温老化拖布材料；而在清洁宠物区域之后，则会以最高80℃的水温清洁，高水温搭配电解水、银离子可以实现全链路除菌，保证拖布的深层洁净。
拖布清洁前
拖布清洁后
在清洗拖布时，追觅X50的基站会通过20孔的热水对拖布和清洗盘进行充分浸湿，拖布旋转清洁的过程中也将清洗盘残留的污渍刮擦掉，最终通过50000Pa的超强压进行污水排放。而重新设计的平面、光滑的清洗盘则不存在任何藏污纳垢的可能性，所有的污水、污渍统统被强压吸走，杜绝细菌滋生以及发臭异味。
从最初的拖布外扩到如今的仿生机械足，追觅在覆盖率方面技术的不断创新确实带来了清洁面积、清洁效率以及清洁效果的提升，极大程度提升了扫地机器人的工作效率以及用户对其认可度。
而在这些技术发展的背后，其实都是追觅科技不断研发、突破的身影。根据公开资料显示，目前追觅全球累计申请专利数量达到6004件，累积获得专利授权2637件；对于研发的投入在营收的7%左右，始终保持行业领先水平。
相信此次仿生机械足的出现也能推动行业继续向前发展，为消费者始终带来更加出色的地面清洁体验。
