小米手机连接华为HiCar系统需要满足以下条件：

1. 确保小米手机系统版本为MIUI 12及以上。
2. 确保华为HiCar应用已安装在手机上。
3. 确保车辆支持华为HiCar功能。

连接步骤如下：

1. 打开小米手机的“设置”应用。
2. 进入“更多连接方式”或“连接与共享”。
3. 找到“华为HiCar”选项并打开。
4. 根据提示，使用数据线将手机与车辆连接。
5. 在手机上选择“允许”连接到车辆。
6. 在车辆的中控屏幕上选择“连接”或“配对”小米手机。
7. 等待系统自动连接，连接成功后，手机上的应用和功能将映射到车辆屏幕上。

请注意，不同型号的小米手机和车辆可能存在兼容性问题，如果遇到连接问题，建议查阅官方支持文档或联系客服获取帮助。